マイクロファン　ラボ

PICSYS18では、４個までのRCサーボを簡単に制御することができます。また、PICSYS18-XBEEには、RCサーボの接続を想定したコネクタ／ピンヘッダーを２個用意しています。ただし、PICSYS18-XBEEでRCサーボをご利用の際には、以下の点にご注意ください。

• PICSYS18-XBEEは大きな動作電流をRCサーボに供給することを想定して作られていませんので、実験には、動作電流の少ない小さめのRCサーボをご利用ください。特にUSBパワーでの利用時には、RCサーボの動作電流に十分ご注意ください。また、動作電流の大きなRCサーボを利用する場合には、RCサーボ用の電源を別途確保し、そこからRCサーボに電力を供給してください。
• PICSYS18-XBEEの動作電圧は3.3VでHレベルの信号の電圧も高々3.3Vなので、利用するRCサーボによっては、うまく制御できないことがあるかもしれません。

PICSYS18でのRCサーボの制御はきわめて簡単で、以下の２ステップで利用できます。

• pinMode関数を利用してI/OピンにRCサーボの制御機能を割り当てる。
• digitalWrite関数を利用して、RCサーボに割り当てられたピンに、-100から100の数値を書き込む。

#include "picsys18.h"

void
setup()
{
    pinMode(CN4, OUT_SERVO1) ; // RCサーボ制御出力の割り付け

    pinMode(SW2, INPUT) ; // 左
    pinMode(SW3, INPUT) ; // 右
    pinMode(SW4, INPUT) ; // 下：ニュートラルへ
    pinMode(SW5, INPUT) ; // 選択：動作確認用にLEDを光らせる
	
    pinMode(LED1, OUTPUT) ;
}

int pos = 0 ;

void loop()
{
    if (digitalRead(SW4) == LOW)
        pos = 0 ;
    if (digitalRead(SW2) == LOW)
        pos += 1 ;
    if (digitalRead(SW3) == LOW)
        pos -= 1 ;

    /* 値は-100(%)から100(%) */
    if (pos > 100)
        pos = 100 ;
    if (pos < -100)
        pos = -100 ;

    digitalWrite(CN4, pos) ;  // サーボの回転制御値の設定

    digitalWrite(LED1, !digitalRead(SW5)) ; // 動いているよ
	
    delayMilliseconds(20) ;
}