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RCサーボの利用

RCサーボの利用

PICSYS18では、４個までのRCサーボを任意のI/Oピンに接続し、制御することができます。
RCサーボの制御は、基本的に２つの操作で行います。例えばRB0ポートにRCサーボを接続した場合、以下の２つの操作を行います。

  • pinMode(RB(0), OUT_SERVO1)：RB0にRCサーボ出力機能の１番目を割り当てる
  • digitalWrite(RB(0), 50)：RB0のサーボの回転角を最大値の50%に設定する

RCサーボの制御に必要な継続的なPWMパルスの出力処理は、PICSYS18が自動的に行います。

exservo1.c: １個のRCサーボの制御




#include "picsys18.h"

void setup()
{
    pinMode(CN2, OUT_SERVO1) ; // RCサーボ制御出力の割り付け
    pinMode(SW1, INPUT) ;
    pinMode(SW2, INPUT) ;
}

int pos = 0 ;

void loop()
{
    delayMilliseconds(20) ;

    if (digitalRead(SW1) == LOW)
        pos += 1 ;
    if (digitalRead(SW2) == LOW)
        pos -= 1 ;

/* 値は-100(%)から100(%) */
    if (pos > 100)
        pos = 100 ;
    if (pos < -100)
        pos = -100 ;

    digitalWrite(CN2, pos) ;  // サーボの回転制御値の設定
}

CN2はPIC-DML-2520のRCサーボ用のコネクタで、具体的にはpic-dml-2520.hで、#defineによりRA(3)と定義されています。

exservo2.c: ２個のRCサーボの同時制御




#include "picsys18.h"

void setup()
{
    pinMode(CN2, OUT_SERVO1) ; // RCサーボ制御出力の割り付け
    pinMode(CN3, OUT_SERVO2) ; // RCサーボ制御出力の割り付け

    pinMode(SW1, INPUT) ;
    pinMode(SW2, INPUT) ;
    pinMode(SW3, INPUT) ;
    pinMode(SW4, INPUT) ;
}

int pos1 = 0 ;
int pos2 = 0 ;

void loop()
{
    delayMicroseconds(20) ;

    if (digitalRead(SW1) == LOW)
        pos1 += 1 ;
    if (digitalRead(SW2) == LOW)
        pos1 -= 1 ;

    if (digitalRead(SW3) == LOW)
        pos2 += 1 ;
    if (digitalRead(SW4) == LOW)
        pos2 -= 1 ;

/* 値は-100(%)から100(%) */
    if (pos1 > 100)
        pos1 = 100 ;
    if (pos1 < -100)
        pos1 = -100 ;

    if (pos2 > 100)
        pos2 = 100 ;
    if (pos2 < -100)
        pos2 = -100 ;

    digitalWrite(CN2, pos1) ;  // サーボの回転制御値の設定
    digitalWrite(CN3, pos2) ;  // サーボの回転制御値の設定
}

PICSYS18では必要に応じて４個までのRCサーボの制御が可能です。
ただし、PIC-DML-2520に装備されているRCサーボ用のコネクタは３個なので、基板の加工をしない場合には３個が上限となります。