マイクロファン　ラボ

サーボモータが要求する電流容量などに注意する必要がありますが、DUO-GL128-PIC24FのCN4にはRCサーボ２個を接続できる様に設計されており、CN4コネクタのVCCには、USBバスから得た5Vの電源電圧が供給され、RCサーボを駆動できるようになっています。RCサーボ用の電源はUSBから確保する様に設計されているため、電池駆動時にはRCサーボを利用できないのでご注意ください。

PICSYS24では、４個までのRCサーボを任意のI/Oピンに接続し、制御することができます。
RCサーボの制御は、基本的に２つの操作で行います。例えばRB0ポートにRCサーボを接続した場合、以下の２つの操作を行います。

• pinMode(RB(0), OUT_SERVO1)：RB0にRCサーボ出力機能の１番目を割り当てる
• digitalWrite(RB(0), 50)：RB0のサーボの回転角を最大値の50%に設定する

RCサーボの制御に必要な継続的なPWMパルスの出力処理は、PICSYS24が自動的に行います。

exservo1.c: １個のRCサーボの制御

#include "picsys24.h"

void setup()
{
    GLCD_initDefault() ;

    pinMode(CN41, OUT_SERVO1) ; // RCサーボ制御出力の割り付け
}

int pos = 0 ;

void loop()
{
    delayMilliseconds(20) ;

    if (digitalRead(VSW(0)) == LOW)
        pos += 1 ;
    if (digitalRead(VSW(1)) == LOW)
        pos -= 1 ;

/* 値は-100(%)から100(%) */
    if (pos > 100)
        pos = 100 ;
    if (pos < -100)
        pos = -100 ;

    digitalWrite(CN41, pos) ;  // サーボの回転制御値の設定
}

なお、CN41のI/Oピンは具体的にはduo-gl128-pic24f.hで、#defineによりRA(1)と定義されています。