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RCサーボの利用

PIC24F-MOD-GA002Uには小さなモジュール基板上に、タクトスイッチ、外部装置の接続端子などが実装されているため、ブレッドボードなどを使用しなくても、いろいろな実験を行うことができます。

サーボモータが要求する電流容量などに注意する必要がありますが、PIC24F-MOD-GA002Uではブレッドボードなどを用いずモジュール基板だけで、CN3に２個、CN5に１個の計３個のRCサーボを接続して制御することができます。

PICSYS24では、４個までのRCサーボを任意のI/Oピンに接続し、制御することができます。
RCサーボの制御は、基本的に２つの操作で行います。例えばRB0ポートにRCサーボを接続した場合、以下の２つの操作を行います。

  • pinMode(RB(0), OUT_SERVO1)：RB0にRCサーボ出力機能の１番目を割り当てる
  • digitalWrite(RB(0), 50)：RB0のサーボの回転角を最大値の50%に設定する

RCサーボの制御に必要な継続的なPWMパルスの出力処理は、PICSYS24が自動的に行います。

exservo1.c: １個のRCサーボの制御




#include "picsys24.h"

void setup()
{
    pinMode(CN4, OUT_SERVO1) ; // RCサーボ制御出力の割り付け
    pinMode(SW2, INPUT_PU) ;
    pinMode(SW3, INPUT_PU) ;
}

int pos = 0 ;

void loop()
{
    delayMilliseconds(20) ;

    if (digitalRead(SW2) == LOW)
        pos += 1 ;
    if (digitalRead(SW3) == LOW)
        pos -= 1 ;

/* 値は-100(%)から100(%) */
    if (pos > 100)
        pos = 100 ;
    if (pos < -100)
        pos = -100 ;

    digitalWrite(CN4, pos) ;  // サーボの回転制御値の設定
}

CN4はPIC24F-MOD-GA002UのRCサーボ用のコネクタで、コネクタのVCCには、USBバスから得た5Vの電源電圧が供給されており、RCサーボを駆動できるようになっています。なお、CN4のI/Oピンは具体的にはpic24f-mod-ga002u.hで、#defineによりRB(8)と定義されています。